ANALISIS KINERJA GERAK ROBOT ASISTEN MEDIS DENGAN KONFIGURASI TIGA AKTUATOR BERBASIS OMNIDIRECTIONAL

Abstract

Pandemi Virus Corona (COVID-19) masih berlangsung hingga saat ini. Tercatat total jumlah kasus yang terkonfirmasi di Indonesia adalah 4,24 juta, dengan korban meninggal sebanyak 143 ribu orang. Jumlah tersebut termasuk 2032 tenaga Kesehatan yang meninggal dunia akibar tepapar virus COVID-19. Banyaknya korban di kalangan tenga Kesehatan tentu pelru menjadi perhatian. Pembatasan interaksi dan kontak antara tenaga Kesehatan dengan pasien yang tepapar COVID-19 perlu dilakukan. Penggunaan robot yang mampu menggantikan petugas kesehatan dalam memberikan pelayanan rutin terhadap pasien karantina COVID-19 merupakan slah satu upaya untuk mengurangi interaksi langsung antara tenaga Kesehatan dengan pasien COVID-19. Perancangan, simulasi dan pembuatan prototipe robot asisten medis telah dilakukan pada penelitian sebelumnya. Hanya saja, kinerja geraknya belum diuji keakuratan dan kestabilannya. Sehingga, penelitian ini berfokus pada pengujian dan analisis kinerja gerak pada robot asisten medis. Hasil pengujian yang telah dilakukan menunjukan robot asisten medis yang telah dirancang mampu menjalankan gerak-gerak dasar yaitu gerak maju, mundur, geser kanan, geser kiri, putar kanan dan putar kiri. Akan tetapi saat robot dihentikan dari geraknya, robot masih mengalami overshoot akibat inersia masa. Selain itu, konfigurasi 3 aktuator yang digunakan dan posisi titik pusat masa yang tidak segaris dengan titik pusat tumpuan menyebabkan robot tidak stabil dan terjadi ayunan akibat momen inersia.